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無傳感器的直流無刷電機控制器ML4425及其應用（2）
2022-06-19

無傳感器的直流無刷電機控制器ML4425及其應用（2） ? 摘要：介紹了ML4425脈寬調(diào)制電機控制器的功能及其應用。 關鍵詞：三相直流無刷電機；無傳感器；反電勢取樣器；鎖相環(huán) ? 圖7VCO外部元件的連接與振蕩器波形 ? ? (b)振蕩器波形 ? ? (a)外部元件的連接 ? ? 3?6壓控振蕩器（VCO） 壓控振蕩器在VCO/TACH腳提供一個TTL兼容的時鐘輸出，它與SPEEDFB腳的VCO輸入電壓成比例。VCO頻率與電壓之間的比例常數(shù)KV，是由圖5中接RVCO腳的80.6kΩ電阻器和接CVCO腳的一只電容器來設定的。RVCO設置的電流與SPEEDFB端的VCO輸入電壓成比例。該電流用于在2.3V～4.3V范圍內(nèi)對CVCO充電和放電，如圖7所示。 在CVCO腳產(chǎn)生的三角波對應于VCO上的時鐘脈沖。比例常數(shù)KV應當這樣設定，即當VCO輸入等于或稍小于VREF時，VCO輸出頻率對應于最大的換向頻率或最大電機速度。CVCO可用式（2）計算 CVCO=（2） 并選用等于或小于計算值的最接近標準參數(shù)的電容。 VCO腳上的最大頻率由式（3）求出 fMAX=0.05×N×RPMMAX(3) VCO/TACH腳的電壓等于轉(zhuǎn)子的速度。SPEEDFB腳的電壓由反向電勢取樣器控制。 3?7反電勢取樣器 壓控振蕩器的輸入端是反電勢取樣器。輸入到反電勢取樣器的反電勢傳感腳FB?A、FB?B和FB?C，需要一個電機相位引線的信號，它低于ML4425的電源電壓VDD值。相位傳感的輸入阻抗是8kΩ。這就需要一只電阻RES1串聯(lián)在電機相位引線，見圖8，它可由式（4）求得 RES1=（670Ω/V）×(VMOTOR－10V)（4） ? ? () ? ? ? ? ? 無傳感器的直流無刷電機控制器ML4425及其應用（2） ? ? 圖8反電勢取樣器方框圖 ? ? 圖9反電勢換向鎖相環(huán)路方框圖 ? ? 反電勢取樣器把電機相電壓分壓降低為小于VDD（正常時為12V）的信號，并由式（5）來計算電機的中性點電位VNeutral=（5） 這就使ML4425能夠比較反電勢對電機中性點的信號而無須從Y形繞組的電機引出一根線。對于三角形繞組的電機不存在物理的中性點，所以該參考基準點應能在任何情況下來計算。 反電勢取樣器測量電機的相位，是沒有驅(qū)動時的相位。也就是說如果LA和HB均導通，那么相位A被驅(qū)動為低電平，相位B被驅(qū)動成高電平，而相位C則被取樣。已取樣的相位提供一個反電勢信號，它對照比較電機的中性點。 取樣器由換向狀態(tài)機器控制。已取樣的反電勢信號，經(jīng)一個誤差放大器與中性點相比較。誤差放大器的輸出端，則向SPEEDFB腳輸出充電電流或放電電流，使它向VCO提供控制電壓。 3?8反電勢傳感的鎖相環(huán)換向控制 由換相狀態(tài)機器、壓控振蕩器和反電勢取樣器三個單元組成一個鎖相環(huán)路，它跟蹤在反電勢信號上的換向時鐘脈沖。完整的鎖相環(huán)路方框見圖9。鎖相環(huán)路需要一個導引滯后濾波器，它由SPEEDFB腳外部元件來設置。這些元件可由式（6）、式（7）、式（8）計算CSPEEDFB1=0.25××（6）RSPEEDFB=2×M×ln×(7) CSPEEDFB2=CSPEEDFB1×(M－1)（8） 3?9起動時序 當電源最先加到ML4425電動機處于靜止狀態(tài)時，反電勢等于零。電機需要旋轉(zhuǎn)，使反電勢取樣器鎖定在轉(zhuǎn)子位置，并且使電動機換向。ML4425采用開環(huán)起動技術，使轉(zhuǎn)子從靜止到足夠快的速度，從而使能夠傳感反電勢。起動由三個狀態(tài)組成：校準狀態(tài)，斜升狀態(tài)和轉(zhuǎn)動狀態(tài)。 1）校準狀態(tài)（復位） 在電機可以起動之前，轉(zhuǎn)子必須處在已知位置。當電源最先加到ML4425時，控制器被復位到校準狀態(tài)。校準狀態(tài)使輸出驅(qū)動器LB、HA、HC導通，在第一個換向狀態(tài)進入中心位置之前，把電機校準到電氣30°位置上。這就是表2中換向狀態(tài)里的R狀態(tài)。校準狀態(tài)必須有足夠長的持續(xù)時間，使電機及其負載穩(wěn)定在該位置上。 校準狀態(tài)時間是由接CAT腳的電容來設定的，見圖10。CAT由恒流750μA充電，使CAT腳電壓從0V升到1?5V，直到校準比較器關閉結束校準狀態(tài)。CAT的起始點數(shù)值按式（9）計算 CAT=（9） 如果校準時間不夠長，無法滿足轉(zhuǎn)子可靠的起動，那么應增大CAT值，直到滿足希望的性能為止。 2）斜升狀態(tài) 當校準狀態(tài)結束時，控制器進入斜升狀態(tài)。斜升狀態(tài)按表2所列從狀態(tài)A到F開始換向，從而在一個固定的時間段里使換向頻率以及電機的轉(zhuǎn)速呈直線上升。這就使電機達到一個足夠高的轉(zhuǎn)速，使反電勢取樣器跟蹤換向到電機的反電勢上。 ML4425停留在斜升狀態(tài)的時間，由接CRT腳的電容器來確定，見圖10。CRT由恒流750μA充電，使CRT腳電壓從0V升到1?5V，直到斜升比較器關閉結束斜升狀態(tài)。這就給出了一個固定的斜升時間。CRT由式（10）計算 ? ? 圖11速度控制環(huán)路的元件聯(lián)接 ? ? 圖10ML4425控制校準時間和斜升時間的起動電路 ? ? ML4425斜升提高電機轉(zhuǎn)速的速率，是由SPEEDFB腳的500μA固定電流源來確定的。該電流源對PLL濾波器元件充電，使VCO頻率呈線性提高。在斜升狀態(tài)期間，反電勢取樣器失效，以便使斜升控制只由500μA電流源來調(diào)節(jié)。基于SPEEDFB濾波器的斜升狀態(tài)通常太快，以致不能保持電機提速，所以在CRR與SPEEDFB間接一只電容器，可減緩斜升的速率。最佳的斜升速率是根據(jù)電機和負載參數(shù)決定的，它可通過改變CRR數(shù)值來調(diào)節(jié)。 3）轉(zhuǎn)動狀態(tài)（反電勢傳感） 當斜升狀態(tài)結束時，控制器進入轉(zhuǎn)動狀態(tài)。在轉(zhuǎn)動狀態(tài)中，反電勢傳感有效，并且換向已處在鎖相環(huán)的控制下。電機的速度現(xiàn)由速度控制環(huán)調(diào)節(jié)。 3?10PWM速度控制 速度控制由SPEEDSET端設置的一個速度指令來完成，該腳輸入電壓為0～6.9V（VREF）。速度指令的精確度由外部元件RVCO和CVCO確定。有幾種方法可用于控制ML4425的速度指令。一種方法是用一只10kΩ電位器接于腳VREF和地端之間，其中心可調(diào)端則接SPEEDSET。如果SPEEDSET由微處理器控制，那么其數(shù)－模轉(zhuǎn)換器DAC可用VREF作為它的輸入?yún)⒖蓟鶞?，見圖11。 通過一個跨導誤差放大器，將速度指令與從SPEEDFB來的傳感速度作比較。速度誤差放大器的輸出是SPEEDCOMP。該SPEEDCOMP腳被箝位在兩個電壓之間：一是高于3?9V的一個二極管壓降（約4?6V）上，另一是低于1?7V的一個二極管壓降（約1?0V）上，以防止速度環(huán)路“卷緊（wind?up）”。速度環(huán)的補償元件接該腳，見圖11。速度環(huán)的補償元件由式（11）、式（12）計算 CSC=（11） RSE=(12) 式中：fSB是速度環(huán)路的頻帶寬度（Hz）。 將SPEEDCOMP腳上的電壓與斜升振蕩器進行比較，可產(chǎn)生一個PWM占空比。脈寬調(diào)制的斜升振蕩器產(chǎn)生一個1?7V～3?9V的鋸齒波函數(shù)，見圖11。在加電時一個低于1?7V的二極管壓降（約1?0V）作為負極性箝位起動振蕩器。斜坡振蕩器的頻率由一只接地電容器CIOS設定，可用式(13)選用 CT=（13） 式中：fPWM是PWM的頻率（Hz）。 來自速度控制環(huán)的PWM占空比開啟電流限制一次起動，以控制LA、LB和LC輸出驅(qū)動器。 3?11交叉?zhèn)鲗П容^器 當ML4425從校準狀態(tài)進入斜升狀態(tài)時，在三相橋式功率級存在著交叉?zhèn)鲗У目赡苄?。這種交叉?zhèn)鲗l(fā)生在HC導通的校準狀態(tài)，也就是表2中的R狀態(tài)，以及發(fā)生在控制器轉(zhuǎn)變到狀態(tài)A的斜升狀態(tài)，此時HC關斷而LC則導通。由于功率器件的導通時間和截止時間存在差異，也會引起交叉?zhèn)鲗?。為了解決這個問題，LC輸出驅(qū)動器被迫關斷，直到HC等于VDD－3V為止，如圖12所示。 3?12制動剎車 當腳BRAKE被拉低到小于1?4V時，低邊輸出驅(qū)動器LA、LB、LC均導通，而高邊輸出驅(qū)動器HA、 ? ? ? ? ? ? 無傳感器的直流無刷電機控制器ML4425及其應用（2） ? ? 圖12交叉?zhèn)鲗А⒅苿觿x車和欠壓鎖定電路 ? ? 圖13ML4425與外部三路MOSFET互補管組成驅(qū)動較低壓（12～80V）電機應用電路 ? ? HB、HC則均截止。制動剎車功能使電機急劇減速，并使電流限制功能失效，因此使用腳BRAKE時應小心注意。BRAKE內(nèi)設一只4kΩ拉高電阻器，見圖12，它可以用一個接地開關，或一個開路的集電極或漏極邏輯信號，或一個TTL邏輯信號來驅(qū)動。 3?13欠壓鎖定 欠壓鎖定用于在低VDD條件下保護三相橋式功率級。當VDD為9?5V或更低時，欠壓鎖定功能被觸發(fā)，并由腳UVFAULT上的TTL低輸出來指示。欠壓鎖定也會關斷所有的輸出驅(qū)動器LA、LB、LC和HA、HB、HC。觸發(fā)欠壓鎖定的比較器有150mV滯后。 4設計依據(jù)三相橋式功率級的接口技術 ML4425輸出驅(qū)動器可驅(qū)動一個三相橋式功率級。為應用在母線電壓12V～80V范圍，可采用電平位移電路來驅(qū)動作為高邊開關的較高電壓的P溝道型MOSFET功率管，如圖13所示。 最靈活的電路結構是用高邊驅(qū)動器來控制N溝道型MOSFET或者IGBT，它允許應用在從低于12V、一直升高到600V高壓，圖14給出了ML4425與 ? ? ? IR2118高邊驅(qū)動器之間的接口電路。該電路能驅(qū)動母線電壓高達320V的電動機。用一個RC電路可使制動腳BRAKE在起動之前受脈沖作用。這能對三路高邊驅(qū)動器的自舉電容器C19、C20、C21進行充電，讓復位相位正常地工作。 這些電容器的容量應使之在校準狀態(tài)期間有足夠的充電時間。 應用電路圖13中外部互補管極限參數(shù)：P溝道IRFR9120反壓－100V、電流－3.6A；N溝道IRFR120反壓100V、電流5?8A（100℃）。應用電路圖14中的MOSFET管IRF720：反向擊穿電壓400V、漏源電流2?6A（100℃）。

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